通过能量裕度和笼锁分析表征操作鲁棒性

为了开发鲁棒的操作策略，量化鲁棒性至关重要。然而，由于复杂的混合动力学、可能接触相互作用的组合爆炸、全局几何形状等，评估一般操作中的鲁棒性面临重大挑战。本文介绍了一种通过能量裕度和基于笼锁的分析来评估操作鲁棒性的方法。我们的方法通过测量失效的能量裕度来评估操作鲁棒性，并扩展了用于动态操作的传统笼锁概念。这种全局分析通过一个自然整合了全局几何、接触变化和机器人顺应性的运动动力学规划框架来实现。我们通过多个动态操作场景的仿真和实际实验验证了方法的有效性，突出了其在预测操作成功和鲁棒性方面的潜力。