Inspire RH56DFX机械手的特性、解析规划与混合力控制
机器人学
2026-03-11 v1
摘要
商业化可达的灵活机器人手越来越普遍，但许多仍难以作为科学仪器使用。例如，Inspire RH56DFX手仅暴露未校准的关节信息，在高速下显示出不可靠的接触行为（最高可达1618%的力量限制超出）。此外，其非刚性、耦合的手指链条使对偶抓握变得棘手。我们对Inspire RH56DFX做出三项改进，将其从黑盒子设备转化为研究工具：(1)硬件特性（力校准、延迟和超出）；(2)用于分析宽度抓握规划的MuJoCo模型；(3)一种混合、闭环速度-力抓握控制器。我们在插针-孔插入中验证了这些组件，实现了65%的成功率，显著优于仅依赖腕部力量的基线(10%)；并在300次抓握（15种物理多样化物体）中实现了87%的成功率，显著优于无计划抓握和学习型抓握。我们的方法模块化，设计用于与外部物体检测器和视觉-语言模型兼容，用于宽度与力估计和高级规划，并为Inspire RH56DFX手的灵活操作提供可解释且可立即部署的接口，已开源于本网站https://correlllab.github.io/rh56dfx.html。
引用
@article{arxiv.2603.08988,
title = {Characterization, Analytical Planning, and Hybrid Force Control for the Inspire RH56DFX Hand},
author = {Xuan Tan and William Xie and Nikolaus Correll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.08988},
year = {2026}
}