CASCLIK：基于 CasADi 的闭环逆运动学
机器人学
2019-01-23 v1
摘要
本文提出了一个用于基于约束的闭环逆运动学控制器快速原型开发的 Python 模块。该模块允许组合多个任务，这些任务可通过二次、非线性或基于模型预测优化的方法，或基于集合的任务优先级逆运动学方法来求解。基于优化的方法与基于集合的任务方法相关联地予以描述，并提出了一种用于基于集合任务的新型多维“在切锥内”函数。提供了一个 ROS 组件，并在以下场景中测试了控制器：使用变换矩阵或对偶四元数匹配位姿、在受限工作空间内保持边界的同时进行轨迹跟踪、在跟踪任务中最大化可操作度、跟踪输入标记的位置，以及力柔顺。
引用
@article{arxiv.1901.06713,
title = {CASCLIK: CasADi-Based Closed-Loop Inverse Kinematics},
author = {Mathias Hauan Arbo and Esten Ingar Grøtli and Jan Tommy Gravdahl},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.06713},
year = {2019}
}