CapriDB - 捕捉、打印、创新：用于可复现操作研究的低成本流程与数据库
机器人学
2016-10-18 v1
摘要
我们提出了一种新颖的方法和数据库，将通过单目或 RGB-D 相机图像低成本生成 3D 物体模型与 3D 打印及最先进的物体跟踪算法相结合。与近期为机器人学创建 3D 物体数据库的努力不同，我们的方法不需要昂贵且受控的 3D 扫描设置，使任何拥有相机的人都能扫描、打印和跟踪复杂物体以进行操作研究。所提出的方法生成了高度详细的网格模型，其 3D 打印副本有时难以与原件区分。利用 3D 打印物体的一个关键动机是能够在 3D 打印过程中精确控制和改变物体属性（如质量分布和尺寸），从而为机器人操作研究获得可复现的条件。我们展示了 CapriDB——由此方法产生的可扩展数据库，最初包含 40 个带纹理且可 3D 打印的网格模型以及跟踪特征，以促进该方法的采用。
引用
@article{arxiv.1610.05175,
title = {CapriDB - Capture, Print, Innovate: A Low-Cost Pipeline and Database for Reproducible Manipulation Research},
author = {Florian T. Pokorny and Yasemin Bekiroglu and Karl Pauwels and Judith Bütepage and Clara Scherer and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.05175},
year = {2016}
}