基础模型能否实现机器人操作的零样本任务规约？
机器人学
2022-04-26 v1 人工智能
摘要
任务规约是编程自主机器人的核心。低负担的任务规约方式对于非专业终端用户的参与以及个性化机器人代理的最终普及至关重要。一种被广泛研究的任务规约方法是通过目标，使用紧凑状态向量或来自同一机器人场景的目标图像。前者难以被非专家理解，且需要详尽的状态估计与场景理解；后者需要生成期望的目标图像，往往要求人类完成任务，违背了使用自主机器人的初衷。本文中，我们探索了更通用且预期更易于人类指定与使用的目标规约形式，例如来自互联网的图像、提供所需任务视觉描述的手绘草图，或简单的语言描述。作为迈向此目标的初步步骤，我们研究了大规模预训练模型（基础模型）在零样本目标规约上的能力，并在一组模拟机器人操作任务与真实世界数据集中发现了有前景的结果。
引用
@article{arxiv.2204.11134,
title = {Can Foundation Models Perform Zero-Shot Task Specification For Robot Manipulation?},
author = {Yuchen Cui and Scott Niekum and Abhinav Gupta and Vikash Kumar and Aravind Rajeswaran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.11134},
year = {2022}
}
备注
30 pages with appendix, published as a conference paper at L4DC 2022