基于传感器的机器人规划任务的可规约性界限
机器人学
2025-03-10 v1
摘要
目前已有大量技术用于描述和实现复杂的机器人任务，包括那些涉及各种丰富目标和时间扩展行为的技术，其中许多基于形式化方法。本文探讨了何种类型的任务是可规约的界限，研究了规约的精确基础，即规约是根据机器人的状态、其动作和观测、其知识还是其他某种信息给出的，这对于给定任务是否可规约至关重要。虽然先前的工作包含了对这种基础的特定选择的描述，但我们的贡献将这一方面视为一等公民：我们引入了处理一大类问题的符号表示，并研究了基础如何影响可提出的任务。结果表明，在基础的不同组合下，某些类别的任务是可规约的。
引用
@article{arxiv.2503.05623,
title = {Limits of specifiability for sensor-based robotic planning tasks},
author = {Basak Sakcak and Dylan A. Shell and Jason M. O'Kane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.05623},
year = {2025}
}