特斯拉涡轮能否用作 MRI 引导机器人介入的非磁性执行器？
机器人学
2021-08-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了一种用于 MRI 介入的新型非磁性执行器。超声与压电电机是 MRI 应用中最常用的执行器之一。然而，此类执行器大多仅为 MRI 安全(MRI-safe)，即不能在成像时运行，因其会引起显著的视觉伪影。为应对该问题，我们开发了一种新的气动旋转伺服电机(基于特斯拉涡轮)，可在连续 MR 成像期间有效使用。我们通过多次在 MRI 扫描仪内外进行的实验，充分测试了该 MRI 兼容执行器的性能与磁学性质。所报告结果证实了该电机用于 MRI 引导机器人介入的可行性。
引用
@article{arxiv.2108.08495,
title = {Can a Tesla Turbine be Utilised as a Non-Magnetic Actuator for MRI-Guided Robotic Interventions?},
author = {David Navarro-Alarcon and Luiza Labazanova and Man Kiu Chow and Kwun Wang Ng and Derek Kwok},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08495},
year = {2021}
}