桥接智能与本能：一种面向自主机器人的新控制范式
机器人学
2024-05-01 v2
摘要
随着通用人工智能（AGI）以惊人速度发展，将大语言模型（LLM）作为 AI Agent 应用于机器人领域仍处于起步阶段。阻碍这些 AI Agent 无缝集成至机器人系统的一大担忧是其生成内容的不可预测性，即所谓“幻觉”现象。受生物神经系统启发，我们提出一种新颖的分层架构用于自主机器人，以桥接 AI Agent 智能与机器人本能。在此语境下，我们将机器人本能定义为自主机器人系统中确保生存关键任务（如安全保障与避障）及时有效执行的先天或习得响应与优先级集合。该范式和谐结合了 LLM 的智能与机器人行为的本能，有助于构建更安全且通用的自主机器人系统。作为案例研究，我们在移动机器人背景下阐释该范式，展示其显著提升自主机器人能力并赋能机器人在多样环境中独立安全运行的潜力。
引用
@article{arxiv.2307.10690,
title = {Bridging Intelligence and Instinct: A New Control Paradigm for Autonomous Robots},
author = {Shimian Zhang and Qiuhong Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10690},
year = {2024}
}