气动软体驱动器的键合图建模与仿真
机器人学
2022-02-24 v1
摘要
本文提出了一种可用于模拟蛇或蠕虫状运动的软体气动驱动器的设计与动态建模。采用键合图技术推导驱动器的动力学。为验证所推导动态模型的准确性，我们使用20-sim软件进行数值仿真。实验结果表明，该软体驱动器实现了双向弯曲和线性位移，这对于模拟蛇或蠕虫状运动至关重要。
引用
@article{arxiv.2202.11468,
title = {Bond Graph Modelling and Simulation of Pneumatic Soft Actuator},
author = {Garima Bhandari and Pushparaj Mani Pathak and Jung-Min Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11468},
year = {2022}
}
备注
10 pages, 6 figures, Robotics & Control Lab IIT Roorkee, Mechanical and Industrial Engineering Department