Blind-Wayfarer：面向感知退化环境的极简探测驱动鲁棒导航框架
机器人学
2025-03-11 v1
摘要
在浓密森林和崎岖地形中导航自主机器人，尤其是在外感受传感器（如相机和 LiDAR 传感器）在遮挡、低光照条件或传感器噪声下失效时，尤为困难。我们提出了 Blind-Wayfarer，一个受迷宫求解算法启发的探测驱动导航框架，主要依赖罗盘来稳健地穿越复杂的无结构环境。在 1000 次模拟森林实验中，Blind-Wayfarer 达到了 99.7% 的成功率。在两个不同场景的真实世界测试中——使用不同尺寸的漫游车平台——我们的方法在所有 20 次试验中成功逃离了森林困境。值得注意的是，我们的框架还使机器人能够从森林内部 45 米处逃至边缘的铺装路径。这些发现突显了探测驱动方法在具有挑战性的感知退化野外条件下实现可靠导航的潜力。视频和代码可在我们的网站 https://sites.google.com/view/blind-wayfarer 上获取。
引用
@article{arxiv.2503.07492,
title = {Blind-Wayfarer: A Minimalist, Probing-Driven Framework for Resilient Navigation in Perception-Degraded Environments},
author = {Yanran Xu and Klaus-Peter Zauner and Danesh Tarapore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.07492},
year = {2025}
}