受生物启发多机器人自治
机器人学
2022-03-16 v1 图像与视频处理
摘要
高价值工业市场正日益推动对常驻自治系统功能性与韧性的提升需求。这导致了多机器人编队的增多，旨在利用多样化平台的互补特性。本文提出一种新颖的受生物启发系统之系统共生方法（SSOSA），用于设计由地面四足与轮式平台组成的多机器人编队的运行治理。SSOSA 将多机器人编队与常驻基础设施监测系统耦合为一个协作式数字公地。通过低延迟双向通信网络实现的集成分布式系统超可见性，支撑了跨集成系统的协作、协调与印证（3C）。在我们的实验中，我们展示操作员如何激活预定自治任务并利用 SSOSA 克服自治任务的内在与外部风险。我们展示了 SPOT 与 Husky 之间的局部协作如何增强韧性：我们检测到替换电池，并利用 SPOT 的机械臂支撑 Clearpath Husky A200 轮式机器人平台。这使得自治任务的韧性得以提升，因为机器人可协作确保 Husky 机器人的电池状态。总体而言，这些初步结果证明了 SSOSA 方法在解决可扩展自治的关键运行障碍——韧性——方面的价值。
引用
@article{arxiv.2203.07718,
title = {Bio-inspired Multi-robot Autonomy},
author = {Shivoh Chirayil Nandakumar and Samuel Harper and Daniel Mitchell and Jamie Blanche and Theodore Lim and Ikuo Yamamoto and David Flynn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.07718},
year = {2022}
}
备注
A preprint submit to IROS 2022