Bezier 可达多胞体：面向分层架构鲁棒运动规划的高效证书
机器人学
2024-11-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
控制架构通常以分层方式实现，结合独立设计的模块以完成复杂任务。为这种分层框架提供保证，需要在设计时考虑每一层的能力与限制及其相互连接。为应对这一整体设计挑战，我们引入了 Bezier 可达多胞体（Bezier Reachable Polytopes）的概念——即 Bezier 多项式参考轨迹空间中可达点的证书。该方法捕捉了可由低层控制器跟踪同时满足状态与输入约束的轨迹集合，并利用 Bezier 多项式的几何性质以维持高效的多胞体表示。因此，这些证书作为分层架构的构造性工具，使得长时域任务能够以计算上可行的方式进行推理。
关键词
引用
@article{arxiv.2411.13506,
title = {Bezier Reachable Polytopes: Efficient Certificates for Robust Motion Planning with Layered Architectures},
author = {Noel Csomay-Shanklin and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.13506},
year = {2024}
}