利用机器人全站仪对真值轨迹进行基准测试
机器人学
2024-03-01 v2
摘要
基准测试是提升移动机器人领域 SLAM 算法的重要基石。因此，确保准确且可复现的真值生成对于公平评估至关重要。大多数室外真值由 GNSS 生成，这可能随时间产生偏差，尤其在遮挡区域。然而，研究表明 RTS（机器人全站仪）配置更精确，可作为替代方案用于生成这些真值。在我们的工作中，我们通过在同一区域相隔数周和数月进行的一组实验，比较了 RTS 与 GNSS 系统的精度和重复性。我们证明 RTS 配置给出的结果更具可复现性，其差异中位值为 8.6 mm，而 GNSS 配置的差异中位值为 10.6 cm。这些结果凸显出 RTS 可被视为一种用于更高精度 SLAM 算法基准测试的流程。
引用
@article{arxiv.2309.05134,
title = {Benchmarking ground truth trajectories with robotic total stations},
author = {Effie Daum and Maxime Vaidis and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05134},
year = {2024}
}
备注
Accepted and presented at IROS23, Workshop on Methods for Objective Comparison of Results in Intelligent Robotics Research