通过视频预训练潜空间搜索的行为克隆
机器学习
2023-04-18 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
我们的目标是构建能够在 Minecraft 等环境中完成任务的自主智能体。为此，我们采用了一种基于模仿学习的方法。我们将控制问题表述为在专家演示数据集上的搜索问题，其中智能体从相似的由图像-动作对组成的演示轨迹中复制动作。我们在 Video PreTraining 模型的潜表示上对 BASALT MineRL 数据集执行邻近搜索。只要智能体状态表示与从数据集中选出的专家轨迹的状态表示之间的距离不发散，智能体便复制该专家轨迹的动作。随后重复进行邻近搜索。我们的方法能有效恢复有意义的演示轨迹，并展现智能体在 Minecraft 环境中的类人行为。
引用
@article{arxiv.2212.13326,
title = {Behavioral Cloning via Search in Video PreTraining Latent Space},
author = {Federico Malato and Florian Leopold and Amogh Raut and Ville Hautamäki and Andrew Melnik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.13326},
year = {2023}
}