面向自动驾驶的道路网络行为语义场景描述（BSSD）
系统与控制
2022-10-11 v2 系统与控制
摘要
采用当前方法对高度自动化车辆（HAV）进行安全审批在经济上不可行。为了验证与确认，在开发过程中描述 HAV 的预期行为以证明安全性至关重要。这一行为需求源自交通规则，而这些规则由车辆周围的当前场景（例如交通标志或道路标线）实例化。运行设计域（ODD）规定了 HAV 可以运行的场景，但当前的描述未能明确表示场景相关的行为需求。我们提出一种新的行为语义场景描述（BSSD）方法，以描述当前场景的行为空间。行为空间代表了法律上可能行为的界限。BSSD 明确地将场景与 HAV 的行为需求联系起来。基于为此类方法确定的目标和挑战，我们推导出针对完整道路网络描述通用结构的需求。确定了表示场景行为空间所需的所有元素。在真实世界示例中，我们展示了集成到高清地图框架 Lanelet2 中的 BSSD 实例，以证明该描述的适用性。所提出的方法通过弥合在 ODD 内车辆必须在何处、以何种限制行为的知识缺口，支持 HAV 的开发、测试和运行。
引用
@article{arxiv.2202.05211,
title = {Behavior-Semantic Scenery Description (BSSD) of Road Networks for Automated Driving},
author = {Moritz Lippert and Felix Glatzki and Hermann Winner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.05211},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 3 figures, 3 tables, submitted to IEEE Access