自主 Spot：基于腿式运动的极端环境远距离自主探索
机器人学
2020-12-01 v3
摘要
本文是利用波士顿动力 Spot 机器人实现大规模、长时长自主性的首批努力之一。受探索极端环境（尤其是 DARPA 地下挑战赛所涉及的环境）的驱动，本文推进了使腿式机器人系统在相关场景中完成现实世界复杂任务的技术现状边界。特别地，我们讨论了将自主架构 NeBula（网络化信念感知感知自主）与下一代运动系统集成后涌现的行为与能力。我们将讨论硬件与软件挑战，以及运动、感知、自主和非常简要的无线组网方面的解决方案，还有经验教训与未来方向。我们在真实场景中的物理系统上展示了所提方案的性能。
引用
@article{arxiv.2010.09259,
title = {Autonomous Spot: Long-Range Autonomous Exploration of Extreme Environments with Legged Locomotion},
author = {Amanda Bouman and Muhammad Fadhil Ginting and Nikhilesh Alatur and Matteo Palieri and David D. Fan and Thomas Touma and Torkom Pailevanian and Sung-Kyun Kim and Kyohei Otsu and Joel Burdick and Ali-akbar Agha-mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09259},
year = {2020}
}
备注
Updated copyright statement and acknowledgements