基于 AutoRally 车辆与微分博弈的自主赛车
机器人学
2017-07-17 v1
摘要
安全的自动驾驶车辆必须能够预测并对周围驾驶员的行为做出反应。先前的控制方法严重依赖预计算，无法对实时发生的动态事件做出反应。在本文中，我们利用微分博弈理论扩展了模型预测路径积分控制（MPPI），并提出了用于实时多车交互的最佳响应 MPPI（BR-MPPI）。实验结果展示了两台 AutoRally 平台在佐治亚理工学院自主赛车设施中以赛车形式进行的测试，其中 BR-MPPI 与一名熟练的人类驾驶员进行了对抗。
引用
@article{arxiv.1707.04540,
title = {Autonomous Racing with AutoRally Vehicles and Differential Games},
author = {Grady Williams and Brian Goldfain and Paul Drews and James M. Rehg and Evangelos A. Theodorou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.04540},
year = {2017}
}
备注
8 pages, 7 figures