照护机器人的自主被子展开
机器人学
2024-05-27 v1 人工智能
摘要
本文提出了一种新颖策略，以确保因睡眠时不慎位移其被子的婴儿能够及时且准确地获得被子覆盖。我们的方法分为两个后续步骤：干扰解决和被子展开。通过利用DWPose人体骨骼检测和Segment Anything实例分割模型，该方法能够准确识别婴儿及其上方被子的状态，这涉及到解决婴儿肢体躺置于被子部分导致的干扰问题。建立在先前研究基础上，采用EM*D深度学习模型预测被子在进行被子展开操作前后状态的变化。为提高网络在区分被子状态变化方面的敏感性，我们引入了一种增强损失函数，将体素化被子状态转换为更具代表性的形式。仿真和实际实验均验证了该方法的有效性，成功实现了对婴儿床上被子的展开与恢复。
引用
@article{arxiv.2405.15373,
title = {Autonomous Quilt Spreading for Caregiving Robots},
author = {Yuchun Guo and Zhiqing Lu and Yanling Zhou and Xin Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.15373},
year = {2024}
}