通过感觉运动预测自主建立视觉场经验的根基

在发展框架中，自主机器人需要探索世界并学习如何与之交互。在缺乏系统先验模型的情况下，这带来了一个具有挑战性的问题：让机器人掌握其与世界的接口，即如何使用传感器感知环境，以及如何使用电机在其中行动。感知的感觉运动方法声称，一个无先验知识的智能体可以通过捕捉其动作转换感官输入的规律性，来学习掌握这一接口。在本文中，我们将这种方法应用于与视觉传感器相关的视觉场的发现与掌握。我们形式化了一个计算模型，并将其应用于一个模拟系统以说明该方法。