从OpenSCENARIO到CommonRoad的自动驾驶交通场景自动转换
机器人学
2024-02-23 v2 形式语言与自动机理论
软件工程
摘要
场景是开发、测试和验证自动驾驶系统的关键要素。然而，开源场景通常使用不同的术语来表述。这限制了它们在不同应用中的使用，因为许多场景表示格式彼此并不直接兼容。为了解决这个问题，我们提出了首个从OpenSCENARIO格式到CommonRoad格式的开源转换器，这是自动驾驶中最流行的两种场景格式。我们的转换器采用仿真工具来执行OpenSCENARIO定义的动态元素。该转换器可在 commonroad.in.tum.de 获取，我们通过转换OpenSCENARIO格式的公开可用场景并使用CommonRoad工具对其进行评估，展示了其实用性。
引用
@article{arxiv.2305.10080,
title = {Automatic Traffic Scenario Conversion from OpenSCENARIO to CommonRoad},
author = {Yuanfei Lin and Michael Ratzel and Matthias Althoff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.10080},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 4 figures, ITSC 2023 accepted