将智能体模型集成到开放仿真架构中，用于自动驾驶车辆的情景式测试
机器人学
2026-05-14 v1 软件工程
摘要
仿真测试和情景式测试是自动驾驶系统安全保障的关键方法。为了确保仿真结果可靠，必须以足够的保真度对现实世界进行建模，包括不仅仅是静态环境，还要包括测试车辆周围的交通状况。因此，获取交通智能体模型的能力是普遍关心的，因为这需要模型能够表现出类似人类驾驶员的自然且可参数化的行为。跨不同仿真环境实现智能体模型的可互换性代表了一个主要挑战，需要进行标准化和协调。为此，我们提出了一种标准化且模块化的仿真集成架构，使能够实现工具无关的交通智能体模型集成。该架构基于结构化消息格式的开放仿真接口（OSI）以及用于动态模型交换的功能仿真接口（FMI）。我们并不打算引入新的模型或仿真工具，而是提供一种可重用的参考实现，将这些标准转化为实际的集成蓝图，包括清晰的接口、数据映射和执行语义。该架构的通用性通过将一个示例智能体模型集成到三个广泛使用的仿真环境中（OpenPASS、CARLA 和 CarMaker）得以证明。在评估方面，我们展示该模型在所有仿真平台中产生一致的行为，从而验证了该提议架构的互操作性、模块性和标准合规性。该参考实现降低了集成障碍，为未来研究提供了基础，并且已在 github.com/ika-rwth-aachen/agent-model-integration 上公开可用。
引用
@article{arxiv.2605.13539,
title = {Integration of an Agent Model into an Open Simulation Architecture for Scenario-Based Testing of Automated Vehicles},
author = {Christian Geller and Daniel Becker and Jobst Beckmann and Lutz Eckstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.13539},
year = {2026}
}