孪生环观测器的自动降维
系统与控制
2025-07-22 v2 机器学习
系统与控制
摘要
传统的车辆动力学估计方法存在对每个变量使用独立、单独校准的滤波模块的缺点。为解决此限制，最近提出了一种统一的孪生环（Twin-in-the-Loop, TiL）观测器架构。该架构用完整的车辆模拟器（数字孪生）替代简化的面向控制的车辆模型，并使用线性时不变输出误差定律的实时校正机制。由于模拟器的黑箱特性，采用贝叶斯优化来调整观测器，导致高维优化问题。本文专注于开发一种通过探索监督和无监督学习方法降低观测器复杂度的程序。使用真实数据验证了这些策略在纵向和横向车辆动力学中的有效性。
引用
@article{arxiv.2401.10945,
title = {Automatic dimensionality reduction of Twin-in-the-Loop Observers},
author = {Giacomo Delcaro and Riccardo Poli and Federico Dettù and Simone Formentin and Sergio Matteo Savaresi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.10945},
year = {2025}
}