物理约束下基于观测的装配规划
机器人学
2022-10-26 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
本文研究利用现成物体检测与位姿估计流程从单张照片提取的信息，复制由已知形状与外观的基本体素构成的未知装配体的问题。所提算法简单结合了物理稳定性约束、凸优化与蒙特卡洛树搜索，将装配规划为以 STRIPS 算子表示的拾放操作序列。该算法高效，且最重要的是对任一真实机器人系统中不可避免的物体检测与位姿估计误差具有鲁棒性。所提方法在 UR5 机械臂上通过充分实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2204.09616,
title = {Assembly Planning from Observations under Physical Constraints},
author = {Thomas Chabal and Robin Strudel and Etienne Arlaud and Jean Ponce and Cordelia Schmid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.09616},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022. See the project webpage at https://www.di.ens.fr/willow/research/assembly-planning/