人工微动补偿：一种用于鸟类机的稳定视觉方法
机器人学
2025-12-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
具有视网膜聚焦视觉的动物（包括人类）会经历微小、快速的眼动，人们并不自觉。受此现象启发，我们开发了一种“人工微动补偿”方法，可稳定鸟类机上捕捉的视频，该方法曾因振动高达 12-20 Hz 而难以实现基于相机的感知。我们的方法通过对 3D 旋转（用 SO(3) 表示）进行优化，最小化图像强度变化，从而实现视频稳定，实时计算，适合人类观看且无畸变。当适应保持固定观察姿态（可容忍偶发性眼动）时，可显著减少帧间运动，同时利用高效递归更新。与 Adobe Premiere Pro 的光束稳定器（被广泛认为是最佳商业视频稳定软件）相比，我们的方法在质量上更优，同时实现实时运行。
引用
@article{arxiv.2512.03995,
title = {Artificial Microsaccade Compensation: Stable Vision for an Ornithopter},
author = {Levi Burner and Guido de Croon and Yiannis Aloimonos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.03995},
year = {2025}
}
备注
29 pages, 5 figures, 2 tables, under review