ArgoTweak：面向自更新高清地图的结构化先验方法

可靠地集成先验信息对于自验证和自更新高清地图至关重要。然而，目前没有公开数据集包含所需的三元组：先验地图、当前地图和传感器数据。因此，现有方法必须依赖合成先验，这会导致不一致性并产生显著的 sim2real 差距。为此，我们引入 ArgoTweak，这是首个完整实现三元组的真实地图数据集。其核心，ArgoTweak 采用双射映射框架，将大规模修改分解为地图元素级别的细粒度原子变更，从而确保可解释性。这一范式转变使得精准变更检测与集成成为可能，同时以高保真度保留未变元素。实验表明，在 ArgoTweak 上训练的模型显著降低了与合成先验相比的 sim2real 差距。广泛的消融实验进一步凸显了结构化先验和详细变更标注的影响。通过为可解释、先验驱动的高清地图建立基准，ArgoTweak 推动了可扩展的自我改进地图解决方案的发展。数据集、基线方法、地图修改工具箱及进一步资源均可在 https://kth-rpl.github.io/ArgoTweak/ 访问。