基于贝叶斯非参数场景建模的非结构化环境异常检测
计算机视觉与模式识别
2016-02-17 v2 机器人学
摘要
本文探索了使用贝叶斯非参数主题建模技术进行视频数据异常检测。我们展示了两个实验的结果。第一个实验表明，所提出的技术能够自动表征底层地形，并检测水下机器人采集图像数据中的异常植物群。第二个实验表明，同一技术可用于动态非结构化环境中静态相机的图像。在第二个数据集中，包含来自静态海底相机拍摄的繁忙珊瑚礁图像的视频数据，所提出的技术能够在众多对鱼类、碎屑、由表面波浪引起的照明变化以及底栖植物群的观测中，检测到水下航行器在相机前经过的全部三个实例。
引用
@article{arxiv.1509.07979,
title = {Anomaly Detection in Unstructured Environments using Bayesian Nonparametric Scene Modeling},
author = {Yogesh Girdhar and Walter Cho and Matthew Campbell and Jesus Pineda and Elizabeth Clarke and Hanumant Singh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.07979},
year = {2016}
}
备注
6 pages, ICRA 2016