配准算法中鲁棒函数的分析
机器人学
2018-10-04 v1
摘要
配准精度受离群点影响,多年来已开发众多鲁棒方案以减轻其影响。然而,若无针对离群点滤除方案的的大规模比较,为特定应用选择合适的算法变得繁琐。本文面向移动机器人应用,对离群点滤波器对 ICP 算法的影响进行了全面分析。测试了十四种最常见的离群点滤波器(如 M 估计量),涵盖不同环境类型,总计超过两百万次配准。此外,深入探究了调参参数的影响。实验结果表明,若正确调参,多数离群点滤波器性能相近。尽管如此,Var. Trim.、Cauchy 与 Cauchy MAD 等滤波器对不同环境类型更为稳定。有趣的是,简单的 L1 范数在无参数情况下取得了相当的精度。
引用
@article{arxiv.1810.01474,
title = {Analysis of Robust Functions for Registration Algorithms},
author = {Philippe Babin and Philippe Giguère and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.01474},
year = {2018}
}