人类双人组刚性扩展物体协同操作分析：横向运动表征

在涉及人类与机器人的协同操作中，有必要将机器人控制器建立在人类行为基础上，以实现人类-机器人双人组之间舒适且协调的运动。本文描述了人类-人类双人组之间的实验，并记录领导者-跟随者双人组进行平移和旋转运动时的力与运动数据。随后仅对横向平移期间发现的模式进行力/运动数据分析。对于扩展物体，横向平移与原地旋转是模糊的，但本文确定了一种表征横向平移触发特征的方法，以供未来人机交互使用。本研究有4个主要结果。首先，交互力在协同操作中是明显且必要的。其次，最小急动度轨迹仅在横向运动时的横向方向被发现。第三，横向运动的开始由领导者明显的力触发表征。最后，有不同的度量可用于确定哪些双人组在横向方向上移动最有效。