一种基于出租车域的面向对象机器人规划方法
机器人学
2017-01-17 v1
摘要
本文旨在实现面向对象马尔可夫决策过程(OO-MDPs)用于室内环境中机器人的目标规划与导航。我们使用环境的OO-MDP表示，这是一种基于对象及其交互对环境建模的自然方式。本文旨在将著名的出租车域(Taxi domain)示例（已在网格世界环境中测试）扩展到具有更大状态空间的机器人领域。为此项目，我们在ROS中创建了环境与机器人的仿真，并使用Gazebo和Rviz作为可视化工具。移动机器人使用2D LIDAR模块在未知环境中执行SLAM。该项目的目标是能够制造一个自主智能体，能够在室内环境中执行规划与导航，将放置于随机位置的盒子（出租车域中的乘客）递送到特定位置（仓库）。该方法可扩展到多种移动与操控机器人。
引用
@article{arxiv.1701.04350,
title = {An Object-oriented approach to Robotic planning using Taxi domain},
author = {Aasheesh Singh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.04350},
year = {2017}
}
备注
Standard 4 page IEEE Format Submitted in IEEE-DTU Technical Journal IOTA