求解含狭窄通道运动规划问题的内点法
机器人学
2020-07-27 v2 计算几何
摘要
运动规划问题的算法解已被研究五十年。自 1969 年 A* 发展以来，许多方法被研究，传统上分为网格分解、势场或基于采样三类。本工作中，我们聚焦于使用数值优化，其在求解运动规划问题中研究不足。相较于基于采样的方法，这种兴趣的缺乏很大程度上源于狭窄通道引入的非凸性。我们通过将解建立在微分几何基础上来解决这一缺陷。我们通过一系列在 3 自由度与 6 自由度狭窄通道问题上的实验，展示了显式建模底层黎曼流形如何导向高效的内点非线性规划解。
引用
@article{arxiv.2007.04842,
title = {An Interior Point Method Solving Motion Planning Problems with Narrow Passages},
author = {Jim Mainprice and Nathan Ratliff and Marc Toussaint and Stefan Schaal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.04842},
year = {2020}
}
备注
IEEE RO-MAN 2020, 6 pages