一种面向叶状流形的基于经验的 TAMP 框架
机器人学
2023-10-13 v1
摘要
由于其复杂性，叶状结构问题常给机器人操作中的任务与运动规划带来错综复杂的挑战。为此，我们的研究提出了“叶状重复路线图”。该路线图通过将复杂的叶状结构问题转化为更易处理的图格式来辅助任务与运动规划器。通过利用来自不同叶状流形的查询经验，我们的框架能够动态且高效地更新此图。精炼后的图可生成分布集，优化叶状结构问题中的运动规划性能。在本文中，我们奠定了理论基础，并通过实际示例展示其应用。
引用
@article{arxiv.2310.08494,
title = {An Experience-based TAMP Framework for Foliated Manifolds},
author = {Jiaming Hu and Shrutheesh R. Iyer and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.08494},
year = {2023}
}