一种使用POWERLINK通信的基于事件的定位机器人快速运动检测算法

本工作开发了一个基于事件相机的跟踪系统。一种用于减少噪声和传输数据同时保留场景主要特征的仿生滤波算法在FPGA中实现，该FPGA也充当网络节点。使用POWERLINK IEEE 61158工业网络将FPGA与连接到自研两轴伺服控制机器人的控制器进行通信。FPGA包含网络协议，可将事件相机集成为任何其他现有网络节点。机器人的逆运动学包含在控制器中。此外，另一个网络节点用于控制气动阀，以不同速度和轨迹吹动球体。为了完善系统并提供对比，一个传统的基于帧的相机也连接到控制器。跟踪系统的成像数据从事件相机或基于帧的相机获取。结果表明，利用快速图像识别，机器人可以准确跟踪球体，并具有事件驱动系统的固有优势（尺寸、价格、功耗）。本工作展示了新设备和算法如何高效集成到工业系统中，将商用工业设备与新设备融合，使新技术能够快速进入工业领域。