基于神经形态芯片的无人机事件驱动视觉与控制
系统与控制
2021-08-20 v2 人工智能
系统与控制
摘要
在无人机高速控制中，事件驱动视觉传感器相比传统图像传感器可实现高达三个数量级的速率-功耗权衡优势。事件相机产生稀疏事件流，可比图像更高效、更低延迟地处理，从而实现超快视觉驱动控制。在此，我们探讨如何将事件视觉算法作为脉冲神经元网络在神经形态芯片上实现并用于无人机控制器。我们展示了片上事件感知的无缝集成如何带来更快控制速率与更低延迟。此外，我们演示了如何利用片上学习实现 SNN 控制器的在线自适应。我们的片上脉冲神经元网络是首个解决高速无人机控制任务的神经形态视觉控制器范例。神经形态硬件处理优异的可扩展性为未来解决更具挑战性视觉任务并将视觉感知集成于快速控制回路提供了可能。
引用
@article{arxiv.2108.03694,
title = {Event-driven Vision and Control for UAVs on a Neuromorphic Chip},
author = {Antonio Vitale and Alpha Renner and Celine Nauer and Davide Scaramuzza and Yulia Sandamirskaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.03694},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Xi'an, 2021