All the Feels：一种具备大面积触觉感知的灵巧手
机器人学
2024-02-28 v3 机器学习
摘要
高昂的成本与可靠性的缺乏阻碍了灵巧手在机器人领域的广泛应用。此外，缺乏能够感知整个手部区域的可用触觉传感器，妨碍了本可改善灵巧操作技能学习的丰富底层反馈。本文介绍了一个廉价、模块化、鲁棒且可扩展的平台——DManus——旨在解决这些挑战，同时满足深度机器人学习范式所需的大规模数据收集能力。关于人类操作的研究指出了底层触觉反馈在执行日常灵巧任务中的关键作用。DManus 在手掌整个表面以及指尖均配备 ReSkin 传感。我们在一个触觉感知任务——分拣与分类抓取中展示了完全集成系统的有效性。代码、文档、设计文件、详细装配说明、训练好的模型、任务视频以及重建该设置所需的所有补充材料可在 https://sites.google.com/view/roboticsbenchmarks/platforms/dmanus 找到。
引用
@article{arxiv.2210.15658,
title = {All the Feels: A dexterous hand with large-area tactile sensing},
author = {Raunaq Bhirangi and Abigail DeFranco and Jacob Adkins and Carmel Majidi and Abhinav Gupta and Tess Hellebrekers and Vikash Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15658},
year = {2024}
}