DexUMI：以人手作为通用操作接口的灵巧操作
机器人学
2025-10-03 v3
摘要
我们提出了 DexUMI——一个数据收集与策略学习框架，它以人手作为自然接口，将灵巧操作技能迁移到各种机器人手上。DexUMI 包含硬件和软件适配，以最小化人手与各种机器人手之间的具身差距。硬件适配通过可穿戴式手部外骨骼弥合运动学差距，允许在操作数据收集过程中进行直接的触觉反馈，并将人类运动调整为可行的机器人手运动。软件适配通过用高保真机器人手修复替换视频数据中的人手来弥合视觉差距。我们通过在两个不同的灵巧机器人手硬件平台上的全面真实世界实验，展示了 DexUMI 的能力，实现了 86% 的平均任务成功率。
引用
@article{arxiv.2505.21864,
title = {DexUMI: Using Human Hand as the Universal Manipulation Interface for Dexterous Manipulation},
author = {Mengda Xu and Han Zhang and Yifan Hou and Zhenjia Xu and Linxi Fan and Manuela Veloso and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.21864},
year = {2025}
}