AIMY：用于通用高保真轨迹生成的开源乒乓球发射器
机器人学
2023-03-20 v3 硬件体系结构
系统与控制
系统与控制
摘要
为了使机器人乒乓球达到高级人类玩家的水平，以可复现且可控的方式生成多样的球轨迹至关重要。当前用于机器人乒乓球的球发射器要么不提供自动控制接口，要么在适应球的速度、方向和旋转方面能力有限。出于这些原因，我们提出AIMY，一种三轮开源硬件和开源乒乓球发射器，其可分别生成高达15.4 ms-1和192 s-1的球速和旋转，可与高级人类玩家相媲美。轮速、发射朝向和时间可通过开放的以太网或Wi-Fi接口完全控制。我们提供了核心设计特征的详细说明，并开源了软件以鼓励在机器人乒乓球研究界内外传播和复制。我们还广泛评估了球发射器在不同系统设置下的精度，并学会将球发射至期望位置。借助该发射器，我们实现了机器人乒乓球方法的长时间训练，其中球轨迹的复杂度可自动调节，从而支持乒乓球机器人的大规模真实世界在线强化学习。
引用
@article{arxiv.2210.06048,
title = {AIMY: An Open-source Table Tennis Ball Launcher for Versatile and High-fidelity Trajectory Generation},
author = {Alexander Dittrich and Jan Schneider and Simon Guist and Nico Gürtler and Heiko Ott and Thomas Steinbrenner and Bernhard Schölkopf and Dieter Büchler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.06048},
year = {2023}
}
备注
Accepted for ICRA 2023