基于人在回路修正的功用模板配准
机器人学
2021-09-29 v1
摘要
功用模板（ATs）是一种为自主机器人操作参数化对象的方法。在该方法中，通过于三维环境中定位模型来配准对象实例，这需要大量用户输入。我们转而提出一种结合自主性与用户修正的配准方法。对于选定对象，系统自主确定模型及相应位姿。仅当模型或位姿有误时用户才进行修正。相较现有可缩减用户输入与任务耗时的方案，该方法提升了自主程度。本文中，我们概述现有方法、描述我们的方法、给出初步结果并规划未来工作。
引用
@article{arxiv.2109.13649,
title = {Affordance Template Registration via Human-in-the-loop Corrections},
author = {Michael Hagenow and Michael Zinn and Terrence Fong and Evan Laske and Kimberly Hambuchen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.13649},
year = {2021}
}
备注
Advances in Space Robotics and Back to Earth Workshop at 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)