STAM：时空可供性地图框架
机器人学
2016-07-04 v1
摘要
可供性（Affordances）在文献中被引入作为物体提供的动作机会，并在机器人学中用于语义化表示它们之间的相互联系。然而，当考虑环境而非物体时，由于其状态的动态性，问题变得更加复杂。为了解决这个问题，我们引入了时空可供性（Spatio-Temporal Affordances, STA）与时空可供性地图（Spatio-Temporal Affordance Map, STAM）的概念。利用这一形式体系，我们对与环境相关的动作语义进行编码，以提高自主机器人的任务执行能力。我们通过展示可供性编码了环境的准确语义，实验验证了我们的方法对机器人任务执行的支持。
引用
@article{arxiv.1607.00354,
title = {STAM: A Framework for Spatio-Temporal Affordance Maps},
author = {Francesco Riccio and Roberto Capobianco and Marc Hanheide and Daniele Nardi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.00354},
year = {2016}
}