用于模拟到真实域适应的仿射传输
机器人学
2021-05-26 v1 机器学习
摘要
样本高效的域适应是机器人学中的一个开放问题。本文中，我们提出仿射传输——一种最优传输的变体，其通过仿射变换对源域与目标域之间状态转移分布的映射进行建模。首先，我们推导了仿射传输框架；随后，我们利用 Procrustes 对齐扩展该基础框架以建模任意仿射变换。我们在多项 OpenAI Gym 模拟到模拟实验（含仿真环境）以及机器人击打曲棍球片使其滑动并停止于目标位置的模拟到真实域适应任务中评估了该方法。在每项实验中，我们评估了在每对动力学域之间迁移时的结果。结果表明，与使用原始未适应动力学模型相比，仿射传输能显著减小模型适应误差。
引用
@article{arxiv.2105.11739,
title = {Affine Transport for Sim-to-Real Domain Adaptation},
author = {Anton Mallasto and Karol Arndt and Markus Heinonen and Samuel Kaski and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.11739},
year = {2021}
}