用于多车辆系统有序分布式控制的自适应交通跟随方案
多智能体系统
2025-06-03 v1 新兴技术
机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种自适应控制方案，以使分布式、自主多智能体系统中涌现出秩序。过去的研究表明，在高密度条件下，由交通跟随行为产生的秩序可以减少出行时间，而在低密度条件下，选择直接路径更为有利。在本文中，我们利用这些发现，使飞行器能够根据空域的当前状态，独立且动态地调整其交通跟随行为的程度。这使得飞行器仅在有利时才跟随其他交通。定量分析表明，动态交通跟随行为降低了飞行器的出行时间，代价是给空域带来极低程度的额外无序。此外，还研究了这些效益对时间与空间范围的敏感性。总体而言，这项工作突出了在使分布式、自主多智能体系统具备可扩展性时，纳入自组织行为的益处及潜在必要性。
引用
@article{arxiv.2506.00703,
title = {Adaptive Traffic-Following Scheme for Orderly Distributed Control of Multi-Vehicle Systems},
author = {Anahita Jain and Husni Idris and John-Paul Clarke and Daniel Delahaye},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.00703},
year = {2025}
}