利用遗忘因子的自适应 FRIT 递归鲁棒控制器设计
系统与控制
2024-08-21 v2 系统与控制
摘要
针对时变系统，已提出带指数遗忘（EF）的自适应 FRIT（A-FRIT）以改善 FRIT（一种直接数据驱动整定方法）的数据依赖性。然而，基于 EF 的方法并非可靠的控制器，因为除非满足持续激励（PE）条件，否则它会导致控制性能显著退化及不稳定。为解决此问题，我们提出了一种基于方向遗忘（DF）与指数重置的新型 A-FRIT 方法，该方法无论是否满足 PE 条件，均能在不引发不稳定的情况下遗忘旧数据。为验证所提方法的有效性，我们将其应用于具有强非对称迟滞特性的人工肌肉控制，并在实验中评估了其对负载变化的鲁棒性能。实验结果表明，基于 DF 的所提方法实现了高控制性能，且对特性变化和/或目标轨迹变化具有鲁棒性。所提方法亦具实用性，因其无需系统辨识、模型结构或先验实验。
引用
@article{arxiv.2402.00384,
title = {Adaptive FRIT-based Recursive Robust Controller Design Using Forgetting Factors},
author = {Satoshi Tsuruhara and Kazuhisa Ito},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.00384},
year = {2024}
}
备注
This work has been accepted to The 32nd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED2024)