从平衡点出发的主动区域覆盖
机器人学
2019-02-12 v1
摘要
本文提出了一种使机器人在主动寻求通过覆盖获取信息测量时将稳定性纳入考虑的方法。我们利用混合系统理论推导了一个控制器，使我们能够在主动数据收集期间考虑安全平衡策略。我们展示了我们的方法能够在主动寻求数据的同时保持李雅普诺夫吸引性。利用增量稀疏高斯过程，我们定义了允许机器人主动寻求信息测量的分布。我们通过对购物车双摆的形状估计、悬停四旋翼的动力学模型学习，以及通过从 Roboschool 环境中的半猎豹系统学习动力学模型从静止平衡生成疾驰步态，来说明我们的方法。
引用
@article{arxiv.1902.03320,
title = {Active Area Coverage from Equilibrium},
author = {Ian Abraham and Ahalya Prabhakar and Todd D. Murphey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03320},
year = {2019}
}
备注
16 pages