基于双手机器人操作的细长弹性物体紧凑装箱动作规划
机器人学
2022-07-20 v2
摘要
本文提出一种新的动作规划方法，利用双手机器人系统将细长弹性物体自动装入常规尺寸的盒子中。为此，我们开发了一种混合几何模型，结合基于视觉的在线方法和离线参考模板来处理大规模遮挡。随后，引入参考点生成器为预设计的动作基元自动规划参考位姿。最后，动作规划器集成这些组件，使高层行为得以执行并完成装箱操作任务。为验证所提方法，我们针对多种类型和长度的物体及包装盒进行了详细的实验研究。
引用
@article{arxiv.2110.11652,
title = {Action Planning for Packing Long Linear Elastic Objects into Compact Boxes with Bimanual Robotic Manipulation},
author = {Wanyu Ma and Bin Zhang and Lijun Han and Shengzeng Huo and Hesheng Wang and David Navarro-Alarcon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.11652},
year = {2022}
}