ACE：面向人与非人角色间跨形态运动重定向的对抗式对应嵌入方法
机器人学
2023-05-25 v1 图形学
摘要
运动重定向是为非人角色生成自然且引人入胜动画的一种有前景的方法。然而，由于该问题本质上的模糊性，将人体运动转化为具有不同形态的目标角色在语义上等价的运动十分困难。本文提出了一种新颖的基于学习的运动重定向框架——对抗式对应嵌入（ACE），用于将人体运动重定向到具有不同身体尺寸与结构的角色上。我们的框架利用生成对抗网络（GANs）生成自然且可行的机器人运动，同时通过引入额外的特征损失来保持高层运动语义。此外，我们预训练了一个可在潜在嵌入空间中受控的机器人运动先验，并试图建立紧凑的对应关系。我们展示了所提框架能够为三种不同角色生成重定向运动——带机械臂的四足机器人、螃蟹角色以及轮式机械臂。我们进一步通过基线对比和用户研究验证了框架的设计选择。我们还通过将重定向运动迁移到真实的 Spot 机器人上，展示了从仿真到现实的运动迁移。
引用
@article{arxiv.2305.14792,
title = {ACE: Adversarial Correspondence Embedding for Cross Morphology Motion Retargeting from Human to Nonhuman Characters},
author = {Tianyu Li and Jungdam Won and Alexander Clegg and Jeonghwan Kim and Akshara Rai and Sehoon Ha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.14792},
year = {2023}
}