面向 LTL 规范的自动驾驶离散抽象加速标注
人工智能
2018-11-05 v2
摘要
线性时序逻辑与基于自动机的运行时验证为自主智能体设计任务与运动规划算法提供了强大框架。该方法的缺陷在于对连续动力系统高分辨率离散抽象进行操作的计算代价。具体而言，出现的计算瓶颈是将感知环境变量转换为 Kripke 结构状态或类似地标记转移系统转移上的标注函数。本文提出一种标注函数构造方法的设计与经验评估，该方法暴露了操作中的高度并行性以及高效的内存访问模式。该方法在商用 GPU 上实现，经验结果证明了该标注技术对实时规划与决策的有效性。
引用
@article{arxiv.1810.02612,
title = {Accelerated Labeling of Discrete Abstractions for Autonomous Driving Subject to LTL Specifications},
author = {Brian Paden and Peng Liu and Schuyler Cullen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.02612},
year = {2018}
}