一种精确控制带锁止差速器自主赛车的三轮车模型
系统与控制
2024-03-08 v1 人工智能
机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种新的公式来模拟锁止差速器对自主开轮赛车横向动力学的影响。该模型用于模型预测控制器，其中我们包含了一种微步长离散化方法，以精确线性化动力学并产生适用于实时实现的预测。给出了模型的稳定性分析，以及整体规划和控制方案的简要描述，包括离线轨迹生成管道、在线局部速度剖面规划器和低级纵向控制器。在蒙扎F1赛道的首届Indy自动驾驶挑战赛中，在Dallara AV-21上进行的初步实验结果证明了横向路径跟踪的改进。最终调整和调优在高保真模拟器中进行，证明了在接近轮胎极限时解决方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2312.14808,
title = {A Tricycle Model to Accurately Control an Autonomous Racecar with Locked Differential},
author = {Ayoub Raji and Nicola Musiu and Alessandro Toschi and Francesco Prignoli and Eugenio Mascaro and Pietro Musso and Francesco Amerotti and Alexander Liniger and Silvio Sorrentino and Marko Bertogna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.14808},
year = {2024}
}
备注
Presented at the 2023 IEEE 11th International Conference on Systems and Control, Sousse, Tunisia, December 18-20, 2023