基于基本变换序列的机械臂雅可比矩阵与海森矩阵系统计算方法
机器人学
2020-10-20 v1
摘要
基本变换序列（ETS）提供了一种描述任意串联机械臂运动学的通用方法。ETS 记号直观且易于理解，同时避免了 Denvit-Hartenberg 坐标系分配的复杂性与局限性。本文中，我们描述了一种利用 ETS 记号计算机械臂雅可比矩阵与海森矩阵（微分运动学）的系统方法。微分运动学有许多应用，包括数值逆运动学、分解速率运动控制以及可操作度运动控制。此外，我们提供了一个开源 Python 库，其实现了我们的算法，并可对接任意串联机械臂（见 github.com/petercorke/robotics-toolbox-python）。
引用
@article{arxiv.2010.08696,
title = {A Systematic Approach to Computing the Manipulator Jacobian and Hessian using the Elementary Transform Sequence},
author = {Jesse Haviland and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.08696},
year = {2020}
}