基于集合论的鲁棒线性二次博弈控制方法：面对未知对手
系统与控制
2025-10-20 v2 系统与控制
摘要
在多智能体系统中，当智能体拥有不同的、可能相互冲突的目标且缺乏对彼此策略的完整知识时，确保鲁棒决策具有挑战性。这在安全关键应用中表现突出，如人机交互和协助驾驶，其中不确定性不仅来自于未知的对手策略，也来自于外部扰动。为此，本文提出一种基于线性二次微分博弈的鲁棒自适应控制方法。我们的方法允许受控智能体在集合成员方法的帮助下，迭代细化对对手策略和扰动的信念，同时自适应地调整其策略以保证对不确定对手策略的鲁棒性并在时间中提高性能。我们形式化地推导了该控制方案鲁棒性及其收敛到-纳什策略的理论保证。该方法的有效性通过数值仿真得以展示。
引用
@article{arxiv.2504.02679,
title = {A Set-Theoretic Robust Control Approach for Linear Quadratic Games with Unknown Counterparts},
author = {Francesco Bianchin and Robert Lefringhausen and Elisa Gaetan and Samuel Tesfazgi and Sandra Hirche},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.02679},
year = {2025}
}
备注
Accepted for publication in the Proceedings of the 64th IEEE Conference on Decision and Control