一种用于搜索与救援场景的滚动时域调度方法
多智能体系统
2020-04-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
诸多涉及灾害救援、物流与制造等复杂多任务问题的应用,因须同时执行的任务数量庞大,亟需部署并协调异构多智能体系统。此类系统成功协调的一项基本要求是利用团队中每个智能体的专长。本工作提出一种滚动时域规划(RHP)框架,旨在以鲁棒方式为异构多智能体团队调度任务。为允许向团队模块化地增删不同类型智能体,所提框架考虑了各智能体展现的能力(例如四旋翼飞行器敏捷且不受崎岖地形限制,但不适合运输重物)。我们开发并测试了所提 RHP 在搜索与救援场景中的实例化。此外,我们呈现了一个抽象的搜索与救援仿真环境,其中部署一支异构智能体团队,以尽可能快 simultaneously 探索环境、发现并救援受困者,以及扑灭蔓延的火灾。我们通过大量仿真将所提框架与不同规划时域同贪婪任务分配方案进行比较,验证了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2004.02347,
title = {A Receding Horizon Scheduling Approach for Search & Rescue Scenarios},
author = {Yousef Emam and Sean Wilson and Mathias Hakenberg and Ulrich Munz and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.02347},
year = {2020}
}
备注
Accepted to IFAC World Congress 2020