一种用于支撑敏捷四足运动的新型可锁定弹簧加载棱柱形脊柱

本文介绍了一种系统研究柔顺棱柱形脊柱在四足机器人运动中之影响的方法。我们开发了一种新型弹簧加载可锁定脊柱模块，以及一个新的脊柱柔顺集成四足（SCIQ）平台，用于实证和数值研究。单独的脊柱测试揭示了有益的脊柱特性（如递减弹簧），并验证了所提出的紧凑型脊柱锁定/解锁机制的有效性。我们机器人的基准垂直跳跃和着陆测试显示，刚性脊柱与柔顺脊柱具有相当的跳跃性能。观察到的柔顺脊柱模块的一个优势是，它可以通过吸收冲击能量并以猫式伸展般的方式通过脚部打滑耗散剩余能量，从而缓解更具挑战性的着陆条件。